Для исследования системы регулирования на устойчивость, а также для оценки качества ее переходного процесса необходимо составить уравнения движения объекта регулирования и регулятора. Для определения величины момента инерции приравняем кинетическую энергию условного маховика к кинетической энергии поступательно движущейся массы т транспортной машины и ее колес.

Объект регулирования — транспортную машину (например, автомобиль) можно представить в виде инерционной системы, в простейшем случае состоящей из маховой массы двигателя с моментом инерции вала двигателя, коробки передач с передаточным отношением (величина, обратная передаточному числу), карданного вала, главной передачи с передаточным отношением, полуосей, условно показанных как один вал, и маховой массы с моментом инерции, учитывающей инерцию поступательно движущейся массы транспортной машины, и вращающихся масс ее колес.

К маховой массе приложен крутящий момент двигателя, а к массе момент статического сопротивления движению транспортной машины на ее колесах (сопротивление качения, подъема, воздуха и прицепных орудий).

Для транспортных машин, в которых двигатель соединен с ведущими колесами или ведущими звездочками короткими жесткими валами, например тракторов, можно не учитывать упругость валов трансмиссии и рассматривать объект регулирования как одномассовую систему, описываемую упрощенным уравнением, движения. Для некоторых других транспортных машин, например автомобилей, как уже указывалось, это допущение может привести к неправильному выводу об устойчивости системы.

В связи с. указанным, при выводе уравнения объекта регулирования, будем учитывать упругость валов (карданный вал и полуоси).

Такая система имеет две степени свободы и относится; к двухмассовым системам.