Корректирующее устройство, действующее на настройку регулятора, оказывает влияние на переходной процесс только при разгоне машины. Как показало моделирование, корректирующее устройство заметно улучшает переходной процесс.

Для получения переходного процесса высокого качества при малой скорости движения машины следует применить регулятор с дополнительным корректирующим воздействием по угловому ускорению и корректирующее устройство изменения настройки регулятора.

Из-за небольшого влияния степени неравномерности регулятора на переходной процесс возможно применение более простого, астатического регулятора, позволяющего установить поршень серводвигателя непосредственно около бесступенчатой передачи, а измеритель угловой скорости с распределителем серводвигателя — около двигателя, т. е. устранить неудобный механический привод от регулятора к. передаче. Полученные зависимости свойственны общей структуре данной системы регулирования и распространяются на другие транспортные машины.

Влияние различных параметров на общий характер переходного процесса подтверждено экспериментально при ходовых испытаниях опытной колесной машины с гидрообъемной передачей и аналогичной системой регулирования, проведенных нами совместно с В. В. Калинниковым. При испытаниях указанных машин отмечено существенное улучшение переходного процесса при увеличении времени регулятора, что можно объяснить несколько упрощенным математическим описанием системы регулирования, использованным при моделировании.

При более точном моделировании системы необходимо учитывать жесткость трансмиссии, инерционность измерителя регулятора и некоторые главные нелинейности, а для сложных трансмиссий с рассредоточенными массами и жесткостями — пользоваться структурными методами, рассмотренными в предыдущей главе.