Увеличение начальной скорости движения

В переходном процессе момент постепенно снижается до первоначального значения. В результате возрастания момента угловая скорость и скорость машины снижаются.

Как видим, при возрастании внешней нагрузки, так же как и при разгоне машины, увеличение начальной скорости движения резко улучшает переходной процесс.

Степень неравномерности регулятора оказывает незначительное влияние на переходной процесс.

Рассмотрим осциллограмму, относящуюся к замедлению движения машины от скорости 1 км/ч для системы со статическим регулятором, имеющим 0,1. Кроме возникшей статической ошибки регулирования, все величины в переходном процессе меняются примерно так же, как и при 0. Некоторое улучшение переходного процесса наблюдалось при очень высоких значениях, недопустимых из-за большой статической ошибки регулирования.

Весьма существенно улучшает переходной процесс дополнительное корректирующее воздействие по производной регулируемой величины в результате применения измерителя регулятора, реагирующего на угловую скорость и угловое ускорение. Для выполнения моделирования системы с таким регулятором на дополнительный вход усилителя регулятора с различным варьируемым коэффициентом усиления подавали сигнал.

Рассматривали замедление движения машины от скорости 1 км/ч. Рассмотрим зависимости переходного процесса при коэффициенте усиления на входе усилителя.

Переходной процесс апериодический, заброс параметров системы отсутствует, машина плавно меняет скорость движения.

На основании проведенного исследования можно установить, что система регулирования, содержащая регулятор, реагирующий на отклонение угловой скорости, обладает неудовлетворительным качеством переходного процесса при малой скорости движения машины и хорошим качеством — при средней и высокой скорости движения.