Способность корректирующего устройства существенно улучшить переходной процесс экспериментально подтверждена А. Д. Травкиным при испытаниях гусеничной машины с гидрообъемной передачей. При учете нелинейности бесступенчатой передачи, описываемой уравнениями, в которых произведение двух переменных было линеаризировано как их сумма, можно моделировать разгон машины.

Структурная схема системы регулирования, использованная при моделировании.

В отличие от принципиальной схемы здесь применен регулятор с устройством сопло-заслонка.

Без учета сжимаемости жидкости, инерции поршня и связанных с ним деталей, а также гидравлического трения, уравнение регулятора прямого действия на основании уравнения.

При больших коэффициентах усиления момент нагрузки двигателя записывали в виде поля. Для устранения поля в обратную связь усилителя регулятора или усилителей регулятора и элемента подключали конденсатор с минимально возможной емкостью (200-400 пкФ). Предварительно было установлено, что емкость, даже в 10 раз превышающая принятую, не оказывает влияния на переходной процесс.

Системе регулирования, содержащей регулятор, реагирующий на отклонение момента нагрузки двигателя, свойственно хорошее качество переходных процессов.

Рассмотрим осциллограмму переходного процесса при замедлении машины, вызванном изменением коэффициента сопротивления дороги при скорости движения 10 км/ч для системы с регулятором, имеющим степень неравномерности 0,1, с регулятором, имеющим степень неравномерности 0,025. Как видим, и для данной системы степень неравномерности регулятора мало влияет на переходной процесс. Следует отметить, что одна и та же по величине степень неравномерности при одинаковых начальных условиях приводит к различной статической ошибке регулирования.