Для современных регуляторов в практических расчетах можно принять. Масса является условной массой, кинетическая энергия которой равна сумме кинетических энергий масс деталей, связанных с перемещением муфты.

Коэффициент гидравлического трения обычно определяется экспериментально.

Известны также и весьма приближенные расчетные формулы для определения трущихся пар вращательного и линейного движения. Привод в системе автоматического регулирования является идеальным жестким усилительным звеном.

Полученные уравнения, описывающие систему регулирования, необходимо дополнить уравнением еще одного звена, отражающего изменение знака во время присоединения регулятора к двигателю.

При увеличении частоты вращения двигателя, т. е. при положительном отклонении происходит положительное отклонение муфты регулятора и положительное отклонение детали привода, соединенной с топливным насосом двигателя. Чтобы система была работоспособной, необходимо при увеличении угловой скорости двигателя и положительном отклонении уменьшить перемещение рейки топливного насоса и. подачу топлива, т. е. получить отрицательное отклонение рейки.

Чтобы учесть перемену знака, в структурную ему и в расчет вводят звено перемены знака – равенство.

Для получения уравнения движения любого регулятора непрямого действия необходимо предварительно записать уравнение движения серводвигателя. Гидравлический серводвигатель с жесткой обратной связью состоит из трех элементов: дифференциального рычага, распределителя и поршня.

Выходной координатой дифференциального рычага является перемещение у, а входными координатами – перемещения.

Рассматривая отклонения величин от их иодных значений, следует обратить внимание на то, что перемещение состоит из двух перемещений: вызванного перемещением, вызванного перемещением.