Устойчивый переходной процесс

При начальной скорости движения 1 км/ч и расчетном профиле кулачка функционального звена настройки, обеспечивающего астатическое регулирование скорости движения машины система регулирования оказалась неустойчивой. Это объясняется положительной обратной связью, которую осуществляет звено, действуя на регулятор.

Устойчивый переходной процесс удалось получить, изменяя коэффициент усиления и сообщая тем самым системе статизм. Степень неравномерности регулирования характеризуется установившимся после завершения переходного процесса отклонением скорости машины и 0,15 км/ч, которое оказалось в 4 раза меньше, чем в тех же условиях для системы регулирования класса, не поддерживающей скорость движения машины постоянной.

Переходной процесс оказался резко-колебательным и длительное время незатухающим, т. е. недопустимым в реальной системе. Дальнейшее увеличение ба привело к улучшению качества переходного процесса.

В частности, при степени неравномерности, обеспечивающей конечное отклонение скорости машины 0,23 км/ч, переходной процесс заканчивался в течение 10 с после пяти колебаний.

Однако столь высокая степень неравномерности существенно снижает основное преимущество системы регулирования класса — малое отклонение скорости движения машины при изменении нагрузки. Сделана попытка добиться удовлетворительного переходного процесса при использовании корректирующего устройства, примененного в предыдущих системах.

При астатическом регулировании скорости движения и постоянной времени корректирующего устройства с переходной процесс оказался устойчивым, но резко-колебательным и медленно не затухающим.

Увеличение времени сокращает длительность переходного процесса, но при 60 не позволяет добиться его удовлетворительного качества.