Отрицательный коэффициент обратной связи

Следующий элемент (упругий вал) по разности углов поворота вала определяет момент, подведенный от двигателя к маховой массе. Этот момент также равен моменту статической и динамической нагрузки, подведенному к правому концу вала от расположенных справа от него элементов.

Момент через отрицательный коэффициент обратной связи определяет момент который подается на вход первого элемента системы (механические потери в коробке передач не учитываются).

Следующий элемент (маховая масса с моментом инерции) На выходе определяет угол поворота жесткого вала главной передачи. Этот угол через коэффициент обратной связи подается на вход третьего элемента, выходной координатой которого является момент.

Подобным образом цепочка воздействий, передающихся от одного элемента к другому, достигает последнего элемента.

Дифференцированием угла ах элемента находят угловую скорость коленчатого вала двигателя а)г (на схеме действие дифференцирования выражает элемент с передаточной функцией).

Свертывая по определенным правилам полученную структурную ему, можно привести ее к структурной схеме, представляющей собой один общий элемент — объект регулирования.

На основании записанных передаточных функций отдельных элементов можно получить передаточную функцию всей системы в целом (транспортной машины).

Входные координаты этой системы так же, как было показано ранее, следует заменить независимыми переменными. Полученная структурная схема транспортной машины удобна для исследования системы регулирования на аналоговой вычислительной машине.

В этом случае не возникает необходимости вывода передаточной функции или уравнения движения транспортной машины в целом. Структурные методы позволяют легко учесть жидкостное трение в шестеренчатых передачах, обладающее демпфирующим свойством.