Большого внимания заслуживает работа М. MitschKe и P. Wiogner, учитывающая изменение коэффициента и позволяющая вести расчет в последовательности, направленной на отыскание оптимальных параметров противоблокировочной системы. В указанной работе рассмотрено движение отдельного колеса, зависимость линеаризована в виде двух прямых и принято смелое допущение о том, что скорость автомобиля за рабочий цикл противоблокировочной системы из-за его небольшого времени сохраняется постоянной, а следовательно, замедление автомобиля равно нулю.

В конце работы на цифровых примерах показано, что это допущение, так же как и линеаризация зависимости, не искажает общей картины протекания рабочего процесса противоблокировочной системы и дает результаты, близкие к действительным.

Допущение о постоянстве скорости движения позволяет получить простые расчетные зависимости.

Рассмотрим случай, когда тормозной момент и тормозная сила линейно возрастают вплоть до блокировки колеса, а затем резко снижаются до нуля, в результате чего колесо переходит в режим свободного качения.

Заданная линеаризованная зависимость, описывается двумя уравнениями.

Из уравнения получаем коэффициент буксования, асимптотически приближается к нулю. Изменение в переходном процессе показано соответственно.

Исходные данные для расчета выбраны близкими к параметрам легкового автомобиля при его движении по сухой твердой поверхности. Колесо достигает коэффициента буксования е через 0,23 с до момента его блокировки проходит еще 0,14 с. Угловое замедление колеса в первом диапазоне почти постоянно.

После достижения колесом коэффициента буксования е (во втором диапазоне) угловое замедление быстро возрастает.

Резкое уменьшение Мх до нуля приводит к тому, что сила вызывает очень быстрый разгон колеса, в результате чего резко снижается коэффициент буксования е.