Исследование системы регулирования по отклонению угловой скорости двигателя

Рассматриваемая система регулирования разработана и исследована применительно к транспортной гусеничной машине с экспериментальной гидрообъемной трансмиссией. В исследовании данной системы на аналоговой вычислительной машине принимали Участие инж. Н. Н. Воронина и инж. Б. В. Туранский. Регуляторная характеристика режимов работы двигателя гусеничной машины, на значительном участке совпадающая с характеристикой минимального расхода топлива расчете приняты параметры системы регулирования.

При моделировании записывалось изменение в переходном процессе отклонений величин.

В начале исследования проводились без корректирующего устройства и с регулятором, имеющим степень неравномерности. Рассмотрим копию осциллограммы характеристики переходного процесса при разгоне машины с начальной скорости движения км/ч до скорости 21 км/ч. Разгон осуществлялся мгновенным увеличением параметра настройки системы на определенную величину.

Для этого в момент включения машины в работу на вход усилителя регулятора и двигателя от делителя подавалось постоянное напряжение, выражающее машинную переменную параметра настройки.

Отклонение угловой скорости пересчитано в отклонение частоты вращения двигателя отклонение угловой скорости в отклонение скорости движения машины. На графиках обозначены установившиеся значения отклонений после завершения процесса регулирования; знак отклонений везде опущен.

Отклонение скорости 20 км/ч. Переходной процесс имеет место значительный заброс параметров. В частности, в переходном процессе момент увеличивается, по сравнению с начальным установившимся значением, на 600 кг/см.