Исследование системы регулирования по отклонению угловой скорости двигателя

Использование для изменения настройки иодной системы класса регулятора угловой скорости и регулятора-компенсатора момента нагрузки приводит к значительному усложнению конструкции системы класса. Однако оптимальная система регулирования определяется не только простотой конструкции, но прежде всего динамическими свойствами.

Поэтому окончательный вывод о целесообразности применения той или иной системы регулирования класса можно сделать только после сравнения и оценки характеристик их переходных процессов.

Рассматриваемая система регулирования разработана применительно к той же транспортной машине, что и системы, исследованные в предыдущей главе.

Рассмотрим структурную схему системы регулирования, принятая для ее набора на аналоговой вычислительной машине.

Она отличается от структурной схемы иодной системы регулирования класса наличием функционального звена изменения настройки. Из-за наличия корректирующего устройства выходной координатой функционального звена является.

Заменив в уравнении функционального звена угол на осевое перемещение кулачка и учитывая указанную замену получим машинное уравнение звена, если учитывать, что производная отрицательна.

Коэффициент усиления взят равным единице и соответственно изменено напряжение, подводимое от делителя.

Инвертор, расположенный за усилителем, можно устранить подведя к усилителю напряжения. При этом надо помнить, что отрицательное напряжение соответствует увеличению скорости движения транспортной машины.

Как и ранее, фиксировалось изменение в переходном процессе отклонений величин.

Знак отклонения опущен, величины пересчитаны в величины. Система исследовалась при замедлении машины, вызванном внешним возмущением (увеличение коэффициента сопротивления дороги).