Использование для изменения настройки иодной системы класса регулятора угловой скорости и регулятора-компенсатора момента нагрузки приводит к значительному усложнению конструкции системы класса. Однако оптимальная система регулирования определяется не только простотой конструкции, но прежде всего динамическими свойствами.
Поэтому окончательный вывод о целесообразности применения той или иной системы регулирования класса можно сделать только после сравнения и оценки характеристик их переходных процессов.
Рассматриваемая система регулирования разработана применительно к той же транспортной машине, что и системы, исследованные в предыдущей главе.
Рассмотрим структурную схему системы регулирования, принятая для ее набора на аналоговой вычислительной машине.
Она отличается от структурной схемы иодной системы регулирования класса наличием функционального звена изменения настройки. Из-за наличия корректирующего устройства выходной координатой функционального звена является.
Заменив в уравнении функционального звена угол на осевое перемещение кулачка и учитывая указанную замену получим машинное уравнение звена, если учитывать, что производная отрицательна.
Коэффициент усиления взят равным единице и соответственно изменено напряжение, подводимое от делителя.
Инвертор, расположенный за усилителем, можно устранить подведя к усилителю напряжения. При этом надо помнить, что отрицательное напряжение соответствует увеличению скорости движения транспортной машины.
Как и ранее, фиксировалось изменение в переходном процессе отклонений величин.
Знак отклонения опущен, величины пересчитаны в величины. Система исследовалась при замедлении машины, вызванном внешним возмущением (увеличение коэффициента сопротивления дороги).